2万字带你厘清自动驾驶功能架构的演进
软件: 3DCS
根据文中提供的内容,总结自动驾驶架构的演进过程。
自动驾驶架构的演进可以总结为以下几个阶段:
1. 分布式架构:传感器和控制器分布式配置,每个控制器负责特定区域的ADAS功能。该架构主要依赖于供应商,车辆集成和标定工作量较小。
2. 域控式架构:增加域控制器,统一管理横向和纵向ADAS功能,减少传感器耦合度,提高集成度。域控制器统一输出,车辆功能更统一,增强了可移植性和灵活性。
3. 跨域式架构(行泊一体):在此基础上增加GNSS/IMU定位单元和ADAS地图,将行车域控制和泊车主控融合,简化布线,进一步提高集成度。同时增加冗余摄像头提高主控可拓展性和安全性。
4. 跨域冗余式架构(L3及以上):增加冗余传感器、冗余控制器、通讯冗余以保证系统在单一故障下的冗余度和安全运行。主、副控制器分别处理CAN和内部通信,实现功能分担和安全性能增强。
5. 中央计算平台架构:将全车计算、决策与控制整合在一个大控制器中,集成了座舱、动力、部分底盘功能。这是架构的进一步整合,但成熟度和应用还受限于网络性能和安全性要求。
纵观这五个阶段,成本、容错性和功能性逐渐提高。文章提到L5级自动驾驶架构的发展可能更取决于长期政策、市场规范的成熟,以及更底层的技术突破如V2X网络、安全标准的完善等。
文中的进阶路径展现出从传感器和控制器的分布式配置到中心化的整合架构的发展趋势。
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