【Coppeliasim｜轨迹规划（一）】设置机械臂的关节角时保证机械臂不散架

[[为了防止下列情况出现,我们需对模型进行非动态设置操作。UR机器人需要这样的设置以保障稳定运行，而KUKA机器人相较于UR亦无需进行相关设置且依然能够正常运作。`

对于指定关节的角度设定，具体代码并非"forbidThreadSwitches".我们首先明确目标是确保活动正确且高效的执行。而对于UR机器人，非动态设置确实对防止部分构造不稳定有所必要；不过，KUKA机器人设计上则并未要求此类设定，依然能维持其结构的完整性。详情需根据相关文档自查确定每个机器人型号的具体需求。`

"forbidThreadSwitches"这个表述可能引起一些混淆，正确的关节角度设定代码会基于使用的机器人型号和所需的特定操作流程。以下是一个基于Python和Ros2的示例代码段来设定UR5机器人关节的角度，不过此代码并非前述"forbidThreadSwitches"：




```python


import rospy

from control_msgs.msg import FollowJointTrajectoryAction, FollowJointTrajectoryGoal

from trajectory_msgs.msg import JointTrajectory, JointTrajectoryPoint

def set_joint_angles(joint_names, joint_angles, time):

client = rospyActionClient('/ur5/ur_driver/ follow_joint_trajectory', FollowJointTrajectoryAction)

goal = FollowJointTrajectoryGoal()


trajectory = JointTrajectory()


trajectory.joint_names = joint_names


point = JointTrajectoryPoint()


point.positions = joint_angles

point.time_from_start = rospy.Duration(time)

trajectory.points.append(point)


goal.trajectory = trajectory


client.send_goal(goal)


client.wait_for_result()

joint_names = ['shoulder_pan_joint', 'shoulder_lift_joint', 'elbow_joint', 'wrist_1_joint', 'wrist_2_joint', 'wrist_3_joint']   示例关节列表

joint_angles = [60, 60, 60, 60, 60, 60]   示例角度列表，单位为度

time = 5 设置执行从当前到设定好的关节角度所需的时间，单位为秒

set_joint_angles(joint_names, joint_angles, time)

```

更改和理解这些代码段，无论是通过实际应用还是进行专业研究，请确保充分理解操作的对象，并参考特定机器人的使用说明书和相关官方文档。\]]

```